Amico di Ottaviano, che poi divenne il futuro imperatore Augusto, fu il suo più fedele collaboratore e anche suo genero. Agrippa fu l’artefice di molti trionfi militari di Ottaviano, il più importante dei quali fu la vittoria navale nella battaglia di Azio contro le forze di Marco Antonio e Cleopatra.
Nato da umili origini, Agrippa era coetaneo di Augusto, condividendo con lui una profonda amicizia fin dai tempi della tarda adolescenza, entrambi poi avevano servito come ufficiali di cavalleria sotto Cesare durante la battaglia di Munda nel 45 a.C., al termine della quale Ottaviano venne adottato dal grande condottiero romano e mandato a studiare ad Apollonia presso le legioni macedoni, sempre insieme ad Agrippa, al quale si aggiunse un figlio di un amico di Cesare, Gaio Cilnio Mecenate, che presto divenne grande amico dei due.
Agrippa, rimasto in Macedonia, assunse il comando delle legioni li stanziate, con le quali corse in aiuto dell’amico, permettendogli così di dare il via al secondo triumvirato, insieme a Marco Antonio e ad Emilio Lepido, che si prefiggeva di contrastare e combattere gli assassini di Giulio Cesare. Agrippa combattè al fianco di Ottaviano e di Marco Antonio nella decisiva battaglia di Filippi, nel 42 a.C.
Dopo il ritorno a Roma, nel 41 a.C., Ottaviano Augusto inviò Agrippa a dirigere la guerra contro Lucio Antonio e Fulvia Antonia, rispettivamente fratello e moglie di Marco Antonio, guerra che si concluse con la loro cattura a Perusia (Perugia) nel 40 a.C. Due anni dopo, represse una rivolta degli Aquitani in Gallia e attraversò il fiume Reno per punire le aggressioni delle tribù germaniche. Al suo ritorno rifiutò di celebrare il trionfo offertogli, ma accettò il suo primo consolato, era il 37 a.C..
Un anno più tardi, nel 36 a.C., Agrippa fu nominato comandante in capo della flotta romana, cosa che gli permise di sottoporre gli equipaggi ad un addestramento intensivo e molto duro, dopo di che sconfisse Sesto Pompeo a Mylae e a Nauloco e in un mese distrusse completamente la forza navale di Sesto, ricevendo la corona navale per le sue vittorie in Sicilia.
Nel 33 a.C. fu eletto edile, carica che gli permise di sfruttare le sue conoscenze di architettura, Agrippa restaurò gli acquedotti più antichi e ne costruì due nuovi (l’Aqua Iulia e, più tardi, nel 19 a.C., l’Aqua Virgo), inoltre restaurò e ripulì la Cloaca massima e attuò la politica edilizia di Augusto nel Campo Marzio, costruendo terme, portici e giardini.
Nel 31 a.C., Agrippa fu richiamato alle armi come comandante della flotta, durante la decisiva e vittoriosa battaglia di Azio, contro le navi di Antonio e Cleopatra, e se Ottaviano si ritrovava ora a capo di un Impero, lo doveva in buona parte alle competenze dell’amico Marco Vipsanio Agrippa. Augusto per facilitare l’ascesa al potere dell’amico, lo associò alla famiglia imperiale, costringendolo a separarsi dalla moglie Claudia Marcella Maggiore, sposata nel 28 a.C., per sposarsi invece con Giulia, la figlia di Augusto, rimasta vedova. Inoltre ottenne un secondo consolato con Ottaviano lo stesso anno. Nel 27 a.C., anno in cui Ottaviano ottenne il titolo di Augusto, Agrippa rivestì per la terza volta il consolato insieme all’amico.
Sempre nel 27 a.C., costruì il Pantheon, ricostruito poi in seguito sotto l’imperatore Adriano, che ripeté sulla trabeazione il testo dell’iscrizione dell’edificio, eretto da Agrippa durante il suo terzo consolato. Gli anni seguenti Agrippa li passò in Gallia, riformando l’amministrazione provinciale ed il sistema tributario ed occupandosi della costruzione di un efficace sistema di strade e di acquedotti.
Pare che negli ultimi anni della sua vita, la grande amicizia che lo legava all’Imperatore Augusto andò appannandosi, a causa dei contrasti con il cognato Marco Claudio Marcello, che Augusto palesemente gli preferiva. Agrippa divenne così governatore della Siria, che diresse dall’isola di Lesbo dove si era stabilito. Alla morte di Marcello, Agrippa venne richiamato a Roma da Augusto, che forse dietro consiglio di Mecenate, decise di legarlo alla famiglia imperiale rendendolo suo genero, Agrippa divorziò così da Marcella per sposare Giulia maggiore nel 21 a.C., da poco vedova di Marcello.
Nel 19 a.C., Agrippa venne incaricato di spegnere una rivolta dei Cantabrici in Spagna. Fu poi nominato governatore della Siria una seconda volta nel 17 a.C., e lì la sua amministrazione giusta e prudente gli fece guadagnare rispetto e benevolenza, in particolare della popolazione ebraica. Agrippa inoltre ristabilì un efficace controllo romano sul Chersoneso Cimmerico (l’attuale Crimea) durante il suo governatorato.
L’ultimo servizio pubblico reso da Agrippa fu l’avvio della conquista della regione superiore del Danubio, regione che si sarebbe poi trasformata nella provincia romana della Pannonia nel 13 a.C., Agrippa morì in Campania nel marzo del 12 a.C. all’età di 51 anni. Dopo la sua morte nacque da Giulia l’ultimo dei suoi figli Marco Vipsanio Agrippa Postumo. Augusto onorò la sua memoria con un funerale magnifico ed egli stesso passò più di un mese in lutto. Successivamente Augusto adottò i figli di Agrippa e di sua figlia Giulia, Gaio Cesare e Lucio Cesare, come suoi successori designati.